En la mitología griega, Eneas es un héroe troyano de importancia secundaria en el conflicto entre Grecia y Troya, hijo de Anquises y Afrodita, quien profetizó antes del nacimiento del niño que un día reinaría sobre los troyanos y sería el predecesor de una dinastía eterna. Al menos desde el siglo III a. C. en Roma se le consideraba fundador mítico de la raza romana, historia que se narra en el gran poema épico latino La Eneida, escrito por Virgilio en el siglo I a. C.
Cuando los griegos destruyeron la ciudad de Troya, Eneas escapó con vida, llevando a la espalda a su padre y en los brazos a su hijo, Ascanio, y las imágenes de sus dioses ancestrales. Inició una larga y peligrosa travesía por el Mediterráneo (el anciano Anquises murió en el camino) y llegó a Cumas, Italia. Allí consultó a la Sibila, sacerdotisa de Apolo, quien le sirvió de guía en su visita a los infiernos, donde, según Virgilio, se reunió con su padre, quien le habló de la futura grandeza de la raza que estaba destinado a fundar y le mostró las almas de famosos romanos del porvenir, que esperaban a nacer.
Eneas volvió a levar anclas en Cumas y arribó al reino itálico del Lacio, cuyo rey, Latino, le prometió la mano de su hija Lavinia, quien, según las predicciones de un oráculo, habría de casarse con un príncipe extranjero. Pero Lavinia había sido prometida anteriormente a Turno, jefe de los rútulos, otra tribu itálica, y en parte a consecuencia de este insulto a Turno estalló una guerra, en el transcurso de la cual Eneas y Latino firmaron una alianza con Evandro, rey de Palanteo, emplazamiento de la futura ciudad de Roma. Por último, Eneas dio muerte a Turno en combate singular.
La obra de Virgilio acaba con la derrota de Turno, pero existen varias tradiciones que narran el resto de la historia de la creación de la dinastía iniciada por Eneas, en algunas de las cuales el héroe aparece como fundador de la propia Roma. Pero, según la más extendida, Eneas estableció la ciudad de Lavinium (en honor de su prometida) y su hijo Ascanio fundó una segunda ciudad, Alba Longa.
Sin duda, el propósito de estos relatos, en los que Eneas y Ascanio aparecen como fundadores de los primeros asentamientos troyanos «prerromanos» en Italia, consistía en hacer compatible la historia del héroe con el otro relato sobre la fundación de Roma, por Rómulo, que descendía de la línea real de Alba Longa.
Eneas constituía un símbolo importante de los valores morales romanos, sobre todo la piedad que demuestra el heroico rescate de su padre, y la perseverancia y el sentido del deber que caracterizan su primeros esfuerzos por fundar la raza romana, simbolismo que se puso de relieve de forma muy especial en el reinado del emperador Augusto (31 a. C-14 d. C), cuya familia, los Julios, aseguraban descender directamente de Eneas. En uno de sus proyectos arquitectónicos más impresionantes, el «foro de Augusto», el emperador colocó estatuas no sólo de Eneas, sino también de Ascanio, de los siguientes reyes de Alba Longa y de otros antepasados que representaban su vinculación directa con el fundador de Roma.
En el relato de Virgilio sobre Eneas se cuenta la aventura amorosa del héroe troyano con Dido, reina de Cartago. Probablemente, en otras versiones anteriores de la historia de Dido Eneas no desempeñaba ningún papel, y al unir los dos personajes, Virgilio creó una de las leyendas romanas de mayor renombre.